Gazebo构建小车模型并通过ROS控制
由于原博客中只给了可参考的代码文件，许多内容及命令都没有说清楚，所以此篇博客详细地记录一下构建的流程
一、编写小车的URDF文件
- 这段代码借鉴的是参考博客中的代码，需要注意的是在里面不能有中文，文件的后缀名称需要是
urdf，例如：model.urdf
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| <?xml version='1.0'?>
<robot name="dd_robot">
<link name="base_link">
<visual>
<origin xyz="0.0 0.0 0.0" rpy="0.0 0.0 0.0"/>
<geometry>
<box size="0.5 0.5 0.25" />
</geometry>
<material name="blue">
<color rgba="0.0 0.5 1.0 1.0"/>
</material>
</visual>
<collision>
<origin xyz="0.0 0.0 0.0" rpy="0.0 0.0 0.0"/>
<geometry>
<box size="0.5 0.5 0.25"/>
</geometry>
</collision>
<inertial>
<mass value="5"/>
<inertia ixx="0.13" ixy="0.0" ixz="0.0" iyy="0.21" iyz="0.0" izz="0.13"/>
</inertial>
<visual name="caster">
<origin xyz="0.2 0.0 -0.125" rpy="0.0 0.0 0.0"/>
<geometry>
<sphere radius="0.05"/>
</geometry>
</visual>
<collision>
<origin xyz="0.2 0.0 -0.125" rpy="0.0 0.0 0.0"/>
<geometry>
<sphere radius="0.05"/>
</geometry>
</collision>
</link>
<link name="right_wheel">
<visual>
<origin xyz="0.0 -0.0 0.0" rpy="1.570795 0.0 0.0"/>
<geometry>
<cylinder length="0.1" radius="0.2"/>
</geometry>
<material name="black">
<color rgba="0.05 0.05 0.05 1.0"/>
</material>
</visual>
<collision>
<origin xyz="0.0 0.0 0.0" rpy="1.570795 0.0 0.0"/>
<geometry>
<cylinder length="0.1" radius="0.2"/>
</geometry>
</collision>
</link>
<joint name="join_right_wheel" type="continuous">
<parent link="base_link"/>
<child link="right_wheel"/>
<origin xyz="0.0 -0.30 0.0" rpy="0.0 0.0 0.0"/>
<axis xyz="0.0 1.0 0.0"/>
</joint>
<link name="left_wheel">
<visual>
<origin xyz="0.0 0.0 0.0" rpy="1.570795 0.0 0.0"/>
<geometry>
<cylinder length="0.1" radius="0.2"/>
</geometry>
<material name="black"/>
</visual>
<collision>
<origin xyz="0.0 0.0 0.0" rpy="1.570795 0.0 0.0"/>
<geometry>
<cylinder length="0.1" radius="0.2"/>
</geometry>
</collision>
</link>
<joint name="join_left_wheel" type="continuous">
<parent link="base_link"/>
<child link="left_wheel"/>
<origin xyz="0.0 -0.3 0.0" rpy="0.0 0.0 0.0"/>
<axis xyz="0.0 1.0 0.0"/>
</joint>
<gazebo reference="base_link">
<material>Gazebo/Blue</material>
</gazebo>
<gazebo reference="right_wheel">
<material>Gazebo/Black</material>
</gazebo>
<gazebo reference="left_wheel">
<material>Gazebo/Black</material>
</gazebo>
</robot>
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- 编写启动launch文件，后缀名称是
launch，如start.launch，该文件放在根目录下面即可
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| <launch>
<arg name="model" />
<arg name="gui" default="False" />
<param name="robot_description" textfile="$(find ros_robotics)/urdf/$(arg model)" />
<param name="use_gui" value="$(arg gui)"/>
<node name="joint_state_publisher"
pkg="joint_state_publisher"
type="joint_state_publisher" />
<node name="robot_state_publisher"
pkg="robot_state_publisher"
type="robot_state_publisher" />
<node name="rviz" pkg="rviz" type="rviz"
args="-d $(find ros_robotics)/urdf.rviz"
required="true" />
</launch>
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二、运行启动文件
- 在运行启动文件之前，需要先进入到根目录下的
src目录下，然后使用下列命令创建一个功能包ros_robotics
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| catkin_create_pkg ros_robotics std_msgs roscpp
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- 接着在该
ros_robotics目录下面创建文件夹urdf用于存放上文提到的urdf文件
- 运行下列命令，确保 ROS 工作空间的变更被正确加载
- 执行
launch文件，当前目录中有launch文件时不用指定包路径
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| roslaunch start.launch model:=model.urdf
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- 成功渲染出了该模型文件，注意：第一次执行的时候需要先点左边窗口的Add按钮，找到RobotModel和TF，然后将Fixed Frame设定为base_link即可
三、命令记录
- 列出ROS_PACKAGE_PATH中包含的路径，确保当前根目录在该路径下面
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| rospack find ros_robotics
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